Αλατοπιπερώστε το κρέας και ζεστάνετε σε ένα τηγάνι 4 κ. σ. ελαιόλαδο.
Μόλις ζεσταθεί το λάδι προσθέστε το σκόρδο και το αρνί και σοτάρετε από όλες τις πλευρές για 3- 4 λεπτά.
Αφαιρέστε το αρνί από το τηγάνι και βάλτε το σε ένα ταψί.
Τοποθετήστε το σοταρισμένο σκόρδο σε έναν επεξεργαστή τροφίμων και προσθέστε την τριμμένη φρυγανιά, το μαϊντανό, την παρμεζάνα, το δενδρολίβανο και 1 κ. σ. ελαιόλαδο.
Χτυπήστε τα υλικά μέχρι να αποκτήσετε μία ομοιογενοποιημένη πάστα και τοποθετήστε το μείγμα σε μια μεγάλη επιφάνεια.
Βουρτσίστε το αρνί με την μουστάρδα και περάστε όλες τις πλευρές του κρέατος από το μείγμα με τα βότανα.
Ψήστε στον προθερμασμένο φούρνο για 20- 25 λεπτά και αφήστε να ξεκουραστεί πριν το κόψετε.